力9－Talk | 无人机SRT分享
2020年7月9日下午，钱学森力学班力9班圆满完成了第一次“力9 talk”活动，本次力9 talk由李坤应同学主持，郝瀚同学主讲，张雄老师以及力9十余位同学在线参加。郝瀚报告的项目是他上学期完成的无人机SRT项目。在报告中，郝瀚主要介绍了关于无人机设计，传感器测量，姿态解算，PID控制的一些基础知识。
在姿态解算部分，郝瀚为参会同学介绍了描述无人机姿态的欧拉角，描述姿态变换的方向余弦矩阵以及可以消除奇异点影响的四元数。
在滤波部分，郝瀚介绍了常用的滤波方法：卡尔曼滤波，线性互补滤波，Mahony滤波的原理和各自的优缺点。
在PID控制部分，郝瀚介绍了比例（Proportion）、积分（Integration）、微分（Differentiation）控制的不同作用特征。报告的最后，他还介绍了自己关于大学生学术推进计划的经验：在申请学推时要能充分体现自己工作的难点和创新点，以及提出细化的考核指标。
在讨论环节，老师和同学提出了很多有趣的问题和思路，同学们在讨论之后又对报告的内容有了更深的了解。张雄老师提出：能否通过设计算法，或者采用机器学习的手段来确定最优参数来取代手动调参，因为手动调参得到的结果在环境发生变化后可能难以适用。这一问题值得同学们之后深入思考。
最后，郝瀚总结了自己在无人机SRT项目的收获：1.对姿态解算，PID控制等有了一定的认识；2.可以将无人机姿态控制的知识迁移到之后对于机械臂的控制中。
力9 talk介绍：
力9 talk是钱学森力学班力9班内的一个科研学习交流平台。活动的主要内容一是班内同学科研情况的交流；二是在重大节点上可能会邀请学长、老师来介绍申请或选择的经验。Talk 逐渐办起来后，同学们有了新的想法也可以自己举办或者联系班委，在talk上自由发挥。活动的创办旨在1.促进班内同学的交流和了解；2.期望不同领域的交叉能带来启发；3.锻炼主讲人的学术表达能力；4.培养同学们的交流习惯；5.营造力9的科研学习气氛。
